嘉靖虽立朝，这年的年号还是正德，八月，他回到山阴。
自他出山之后，弘治十五年回来养病，筑室阳明洞，练道术，时年三十一岁。三十六岁去龙场前，回来看过他奶奶。四十二岁时，当“弼马温”时回来过。四十五岁时，去江西前又回来一次。一晃五年过去了，这五年是他激动人心的五年，也是大明朝动**不宁的五年——“百战归来白发新，青山从此作闲人。”让千里马赋闲，又并非太平盛世，他又不是唐伯虎、文征明、祝允明一类可以当闲人的那种名士。面对着家乡的山水，他的感觉系统居然还要“尚忆冲蛮阵”“犹疑见虏云”——职业病也会成为“触之不动”的心体本身的一部分吗？
九月，他回到余姚，给祖坟扫墓。大半生已过，他也快回来与祖先为伍了。任何道术都不能让人不死，这是只能让圣人追求精神不死的驱动力。正如前不久，他在回答养生问题时所说的：“区区往年尝毙力于此矣。后乃知养德、养生只是一事。元静（陆九渊）所云‘真我’者，果能戒谨恐惧而专心于是，则神住、气住、精住，而仙家所谓长生久视之说，亦在其中矣。”他用经验例证法，说白玉蟾、丘长春这些仙家祖师，享寿皆不过五六十，来说明长生之说，别有所指——精神不死。
他回到瑞云楼，指着藏胎衣的地方，老泪纵横。
阳明二十五岁时，钱德洪也出生于这个瑞云楼。当时阳明正结余姚诗社，现在钱率侄儿和一些求学者“集体”皈依王门。钱早就知道王在江西讲学的宗旨，想入门为弟子，但家乡的一些老人还记着王小时候的淘气事，反对钱这么做。钱力排众议，毅然入其门下。第二天，有七十四人同时投入王门。
阳明在老家的日子主要是：与宗族亲友宴游。古越一带胜地颇多，今日游一地，明日游一地，像朱子格物一样。用他自己的话说，则是“种果移花新事业，茂林修竹旧风流”。有点儿林下宰相的风致了。
正德十六年十二月十九日，嘉靖皇帝下诏封他为新建伯——明朝规定平过大反叛的才封伯，特别卓著的封侯。还有荣誉头衔：光禄大夫柱国，兼南京兵部尚书，岁支禄米一千石，三代并妻一体追封，给予诰卷，子孙世世承希。诰命是派行人——专门的官员送达的，那天，正是王华的生日，亲朋咸集，王华戚然不乐，告诫阳明说：“宸濠之变，皆以为汝死矣，而不死；皆以事难平矣，而卒平。然盛者衰之始，福者祸之基，虽以为荣，复以为惧也。”阳明跪下，真诚庄重地说：“大人之教，儿所日夜切心者也。”
当初，王华早就预料到宁王必反，曾在上虞的龙溪买了地方，准备避难。听到乱起的消息时，说阳明已被害。有人劝王华去龙溪，华说，我当初是为老母做准备，老母已不在，我儿若不幸遇害，我何所逃乎天地间？并告诫家人镇静。等阳明倡义，有人说宁王必派人来捣乱，劝华躲避，华说我要年轻，就去杀敌去了，现在，只有共同守备以防奸乱。乡人见华宴然如平居，人心安定。
后来，正德南巡，奸党诬陷阳明，危疑汹汹，旦夕不可测。当地的小人乘机作乱，来家里登记财产牲畜，像即将要抄家似的。姻族皆震恐，不知怎么办好。华平静如常，日休田野间，但告诫家人谨出入，慎言语。终于等来公正的评价。次年二月十二日，朝廷追封三代的正式通知下达，他让阳明弟兄赶紧到门口迎接，说不可废礼，听到全部仪式完毕，他偃然瞑目而逝，享年七十七岁。
阳明诫家人勿哭，抓紧给父亲换入殓的衣服，将内外各种发送的东西准备齐全，才举哀。他则一恸而绝。这是礼，不哭、装殓、再哭倒都是礼。王阳明努力学做圣贤以来就非常重礼，一方面尽礼一方面尽情。这两个方面集于一身，正是阳明的特色。
这回可帮了阁臣的大忙，阳明必须按规矩在家待三年。这三年足够他们消除阳明成功加给他们的不利影响了。他们将阳明的战役总结报告做了删削，又有人弹劾王学为伪学，建议朝廷禁止王学的传播。
阳明上书，辞去官方荣誉，原因是：“殃莫大于叨天之功，罪莫大于掩人之善，恶莫深于袭下之能，辱莫重于忘己之耻；四者备而祸全。此臣之不敢受爵者，非以辞荣也，避祸而已。”他的目的是要同时赏赐一起立了功的。但他的建议、抗议都等于零。七月十九日，吏部下文，不准辞。他又上书，要求普降龙恩，抗议他们阴行考察，对于其他平叛官员，或不行赏而削其绩，或赏未及而罚已先行，或虚受升职而实使退闲，或罢官或入狱。当时都是冒着杀族灭家的危险倡义举事的，这样对待他们，以后国家再有危难，谁来献身？这种阻忠义之气，快谗嫉之心的做法，只能凉透人心。
他跟学生说：圣人不是不要功业气节，只是依循着天理，该讲究功业时就得讲究。循着天理便是道，便不叫功业气节了。他的言外之意是说他现在争个公道，是符合天理的。也的确是符合天理的，若不争便是假道学了。
他说：“吾教人致良知，在格物上用功，却是有根本的学问。日长进一日，愈久愈觉精明。世儒教人事事物物上寻讨，却是无根本的学问。方其壮时，虽能外面修饰，不见有过，老则精神衰迈，终须放倒。譬如无根之树，移栽水边，虽暂时鲜好，终久要憔悴。”（以上均见《传习录》下）