徐爱早就跟阳明说自己活不了多大岁数。阳明问他为什么这么说。他说，他曾梦游衡山，梦见一个老和尚抚着他的背，对他说：“你与颜回同德。”过了一会儿，又说：“也与颜回同寿。”阳明说：“梦而已，何必当真，你也太敏感了。”
徐说：“这是无可奈何之事。但愿能够早日退休，希望能够专门修（习）证（悟）先生的学说，朝有所闻，夕死可矣。”
别看孔子说朝闻道夕可死矣，他自己和儒家真这么做的很少，倒是佛家这样做的很多。证悟到了大道之后再喂养这个色身便觉得没有意思了，就“成就”了去。徐爱这么说表明他的内化功深，他是个心中贼尽除的大善人，是王学门徒中最为明诚的第一贤人。用他同学的话说，他是跟从先生最早、闻道也最早、造诣最深的内圣型的楷模。他没有什么外在的事功，修行的道德境界却最高，跟颜回一样沉静深邃，沉浸在无限的内心体验中。在阳明眼里，徐爱是他的学说的活样板，是最能体现他的教学效果的好学生。在南京时，徐是兵部郎中，主要精力用于组织王学门徒的学习。这个纯正的内圣型思想家，不以外在的事功为意。他曾劝阳明说：“道之不明，几百年矣。今幸有所见，而又终无所成，不是最痛心的事情吗？愿先生早归阳明之麓，与二三子讲明心学之道，以诚己身又教后人。”阳明回答说这也是我的志向。徐爱是十分的真诚，阳明是三分的真诚。徐爱更看重万世，阳明还有点儿迷恋一时。徐爱像颜回，即使修成了也不会有多大的影响，因为国人喜欢以事功判高下。阳明比他更了解国人和国情。
当阳明接到南、赣巡抚的任命，再三推辞，在杭州、山阴“泡蘑菇”时，他曾打算坚卧不出。徐爱却说：“不好。现在，外面物议方驰，先生还是就任走一遭。我与二三子先支撑着，等着先生了事回来。”他也确实先辞了职，并在霅上买好了房子和地，在那里等先生共同去修证绝学。前面说过，阳明在打仗时，一想起他那一片芳草地，还美滋滋的呢。
现在，听到徐的噩耗，大放悲声：“今天，就是我回到阳明之麓，又有谁与我同志！二三子均已离群索居，我再说话，还有谁听？我再倡议，还有谁响应？还有谁来向我问道？我有疑惑，还有谁和我一起思考？呜呼，徐爱一死，我余生无乐矣。我已经无所进，而徐爱的境界正进而不可限量。天丧我！就让我死算了，又何必丧知我最深、信我最笃的学生！我现在无复有意于人世矣。”
这话没有夸张，听到徐爱的死讯，阳明哭了许久，哽噎不能吃食，持续了两天多。人们都劝他进食，但无效。当他想到他还可以完成徐爱的未竟之业时，才找到了吃饭的力量。他原先想的是万一他先死了，让徐爱实现他的“无穷之志”。现在倒过来了，他替徐爱活着。他决心等这个冬天结束兵戈，在明年夏天之前，“拂袖而归阳明洞”。二三子若再跟从我，就再回到有徐爱主持的时代。即使举世不以我为然，我也不改其志，等百世之后有理解我的人出来，徐爱有知一定会纠正我的昏聩、改变我的懒惰，使我们的事业终有所成。
他入赣以后，他的学生分了几伙。有的在阳明之麓，即山阴老家；有的在南京，守着他的旧摊子，并教导他过继来的儿子，如薛尚谦，还有被他评价为“信道之笃，临死不二，眼前曾有几人”的杨仕德等；还有一彪学生一直跟着他转战罗霄山脉、大庾岭南北。
按一般的标准，打仗是成雄，讲学是成圣。但阳明从来不把它们视为两件事。他是在用他的学去打仗，打仗也正是进学的好机会，是他“在事上磨炼”的教学实习。他还真是不管多么忙，也坚持“正常教学”，用他学生的话说，就是出入贼垒，未暇宁居，亦讲聚不散。在事上关键是练意——“意”是心学的核心穴位，因为“意”是生命的内容和质量，“意”也是内外交汇的点，如同诗歌由意象构成一样。“意”至少包括感受力、理解力、判断力。意是人格和能力的最为直接的构成元素和表现。
面对民变，他的“意”不同于一般的官僚的“意”。他反对单纯军事观点，认为治本的办法是昌明政教，强调综合治理，反对不教而杀。每平定一方，他就奏请建立巡司或县级政权，一共建立了三个县：平和、崇义、和平。命名体现着儒家的作“意”。为加强基层的权力密度、强度，延展皇权的长度，以保证百姓生活在国家的怀抱里，他恢复了久废的洪武爷的“乡约”制度，用其担负起日常管理乡民的工作，保持基本的社会公正与礼仪生活秩序，教化子弟改恶从善。有条件的地方，他就建立社学。他认为“民风不善，由于教化未明”，而移风易俗，建立社学是最为实际易行的。西方学者对他这套乡村自治的成绩更为重视，并由此推论说王阳明是唯心主义，是犯了多么大的错误。